みなさん、はじめまして、ゆーきです。
テックブログを書くのはなかなか難しいですね…記載しては書き直しを繰り返しながら頑張って「自動運転」について書きましたので、ぜひ読んでみてください。
はじめに
みなさんは自動運転の車やロボットって見たことありますか？近年では様々な会社が開発を行っており見かける頻度も増えてきたかと思いますが、課題などが多くありまだまだ一般的にはなっていないかと私は思っています。なので先に自動運転に関する説明をします。
簡単に説明すると「人間が操作を行わなくとも機械が自立的に走行するシステム」となります。自立的に走行するためには各種センサ等が必要になりますが、本記事では障害物などを検知するのに必要なセンサ「LiDAR（ライダー）」と「テスト」についての説明をさせていただきます。
LiDAR（ライダー）とは
LiDARとは光を照射し、物体に当たって跳ね返ってくるまでの時間を計測して、物体までの距離や方向を測定するセンサとなります。このセンサは360°全方位を検出するものや、一部の方向のみ検知するLiDARがあります。
こちらのセンサを使用すれば障害物などがあればLiDARで距離を測定して避けたり、止まったりする制御をプログラムできます。その為、自動運転には必要不可欠なセンサと言われています。
しかしながら、LiDARは光を使用しているため、霧や雪などの天候の場合では正確に物体までの距離を測定できない可能性があり、悪天候時に弱いデメリットがあります。
次にLiDARでできることを紹介します。
1.モビリティ
・自動運転の乗用車などの自立走行
・自動運転のロボット（掃除や配達ロボットなど）の自立走行
車やロボットの上に円柱のものが設置されているものがLiDERとなります。「自動運転ロボット」や「自動運転車」とネットで検索すると自動運転の車やロボットの画像が表示されるかと思いますので、LiDERがどのような形となっているかをぜひ見てみてください！
2.マッピング
・3Dマッピングの生成
LiDARは、道路やトンネルなどの構造物や周辺環境の高精細3次元マッピングを生成することも可能となっています。またマッピングの機能を使用してVR空間も作成できるみたいです。
3.防犯
・不審者や侵入者の検知
人などがセンサ内に現れた場合に検知できるため、防犯に使用されることもあるみたいです。
etc.
iPhone12 ProやiPhone13 Proなどの一部のiOS端末にLiDARが搭載されており、アプリ「計測」はLiDARの機能が使用されております。
自動運転のテストについて
上記ではLiDARについての説明を行っておりましたが、自動運転のテストについても記載させていただきます。
まず当たり前なことですが「安全で安心に走行できることのテスト」です。自動運転は人との関わりが深いものかと思います。なので、人が急に出てきたりした際には衝突する前に止まることなどのテストが必要となります。その際に自動走行をする場所によっては安全確保の為に警察に届け出をして、警察の方と連携して安全対策をしています。
また、テスト時には一般の人がいる状態で走行する場合もありますので、走行を行う際はまず、安全性の確認のために広い場所で障害物を設置して問題なく避けたり止まるかの確認を行ったり、ロボットの前後左右から人が近づいて来た際の挙動に問題ないかなどのテストを行っています。
その際に子供がロボットを見つけると近づいてくる傾向（自分の経験ですが…）があり、走行中でもロボットの前に近寄ってきたりするため、ロボットを停止させるなどの対応をいつでもできるように、常にロボットの近くで待機しながらテストを行っています。
次に「ユーザー目線でのテスト」です。安全に動作することも大事ですが、「障害物をよける為に大回りする」といった挙動の場合に、ユーザーはその動作に違和感を持ってしまうかもしれません。
その為、安全で安心に走行できていたとしても挙動に違和感がある場合、走行に不安を持ってしまいそれが安全で安心かどうかの疑問を持ってしまう可能性がありますので、ユーザー目線で違和感なく走行できているかのテストも必要と考えています。
他にも様々なテストは必要となりますが、「安全で安心に走行できることのテスト」と「ユーザー目線でのテスト」の2点が大事かと私は思っております。
また、テストとは少し違いますが、進行ルートの作成も行っております。
進行ルートを作成する際は現地で「人通りが少ない箇所」「障害物が少ない箇所」の調査や、「利用者や周囲の歩行者などの反応から随時フィードバック」を行い最適なルート作成をします。
しかしながら、ルートを作成後に実際に走行を行った際、考えていたルートと少しずれてしまっていることなどがあります。そのため、走行と修正を繰り返しながらより良いルートを作成していく必要があります。
さいごに
今回は自動運転に必要なセンサ「LiDAR」と自動運転のテストの簡単な説明をさせていただきましたが、ほかにも複数のセンサなどが使用されておりますので、自動運転に興味を持っていただけましたら自動運転について調べてみてください。
自動運転の車やロボットに乗れる機会などはあまりないかと思いますが、実はイベントなどで乗れることもありますので、機会がありましたらぜひ乗ってみてください。
